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郑国、齐国、鲁国合兵攻下许国之后，郑庄公把许国一分为二，齐僖公和鲁隐公不知道郑庄公另有打算，认为那样安排十分妥当，然后三位国君告别，各回本国。
在回国途中，齐僖公接得警报：“有北方戎主，派遣两路元帅大良小良。各帅戎兵一万，来犯齐界，已破祝阿，直指历城。守臣不能抵档，连连告急。乞求主公定夺。”
齐僖公说：“北戎屡次侵扰，不过是鼠窃狗偷而已。此次大举入犯，如果让他讨到便宜，将来北方各城将永无太平。”分别派人向鲁、卫、郑三处借兵。一面同公子元、公孙戴仲等将领，前去历城拒敌。
郑庄公接到齐国求助，得知齐国有戎兵入侵，叫来世子忽说：“齐国与郑国有过盟约，且郑国每次用兵，齐国便来相助，现在让我们帮忙，应该速往救助。”选战车三百乘，世子忽为大将，高渠弥为副将，祝呐为先锋，星夜望齐国进发。
世子忽探知齐僖公在历城，星夜兼程来见。这时候，鲁、卫二国的军队还没有到。齐僖公感激不尽，亲自出城犒军，与世子忽商议打退戎兵的方法。
世子忽说：“戎军用步兵马队，有利于进功也容易逃跑；我们用的是战车，不容易败但是进攻不够灵活。虽然如此，戎兵轻率冒进，而且纪律不整，贪婪没有信誉，胜不相让，败不相救，我们可以诱敌取胜。何况现在他们是得胜而来，如果我们对战的时候向敌人示弱，诈败逃走，戎兵必然来追。我们预先埋伏好等他，追兵遇到伏兵，必然惊散而逃，敌军惊乱，我们再战，必获全胜。”
齐僖公说：“此计甚妙！齐兵埋伏在东边，再用一军直接迎敌；郑兵埋伏在北边，等敌军过后，从后掩杀，首尾攻击，万无一失。”
齐僖公召来公子元授计：“你领兵埋伏在东门，只等戎军来，点炮杀出便是。”世子忽自去北路，分作两处埋伏。派公孙戴仲带领一军诱敌：“只要输不要赢，把敌军诱到东门伏兵处，便算立功。”
分拨已定，公孙戴仲出北门骂战。戎帅小良持刀跃马，率领戎兵三千，出寨迎敌。两下交锋，约二十合。戴仲气力不加，回车便走，却不进北关，绕城向东路而去。小良紧追不舍，大良见戎兵得胜，尽起大军随后来追。
将近东门，忽然炮声大震，草丛中、土坡下伏兵四起，旗帜招展，金鼓喧天，如蜂群蝇集一般满山遍野全是齐国军兵。
小良急叫：“中计！”拨回马头便走，反将大良的部队冲动，立脚不牢，一齐乱奔。
公孙戴仲与公子元合兵一处，共同追赶。大良吩咐小良上前开路，自己断后，旦战且走。落后者俱被齐兵擒斩。
戎兵行至鹊山，回顾追军渐远，喘息方定。正要埋锅造饭，山拗里喊声大举，一枝军马冲出，口称：“郑国上将高渠弥在此。”
大良小良慌忙上马，无心恋战，夺路奔逃。高渠弥随后掩杀。约行数里之程，前面喊声又起，却是世于忽带兵杀到，后面公子元率领齐兵赶到。杀得戎兵七零八落，四散逃命。小良被祝聃一箭射穿脑袋，坠马而死。大良单人匹马奋力突围，正遇世子忽乘车而来，措手不及，也被世子忽斩于马下。戎军被生擒三百，死者无数。世于忽将大良小良首级，带到齐僖公军前献功。
僖公大喜：“若非世子如此英雄，戎兵安能战败？今日齐国社稷安定，皆世子之所赐也！”
世子忽连忙摆手，谦虚的说：“偶效微劳，何烦过誉？”过奖了，过奖了。
戎兵已被杀退，齐僖公派使者告诉鲁、卫免劳跋涉，不必再来，然后命令大排筵席，款待世子忽。席间又说起把女儿嫁给世子忽的事，世子忽再三谦让。
